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更新時間：2025.06.14
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針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機(jī)器人。系統(tǒng)以STC12LE5A16S2單片機(jī)為處理核心,以基于PELCO-D協(xié)議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協(xié)議,以SM-S4315R舵機(jī)為動力源,采用輸出比較的算法產(chǎn)生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機(jī)控制的平滑性和連續(xù)性;以基于查表匹配結(jié)合分段匹配的差速轉(zhuǎn)向策略實現(xiàn)機(jī)器人的萬向協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制,提高了系統(tǒng)操控的便捷性和運(yùn)行的穩(wěn)定性。樣機(jī)的測試表明,管道機(jī)器人操控靈活、運(yùn)行穩(wěn)定、攜帶方便,在小型管道機(jī)器人領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價值和推廣空間。
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