為了保護(hù)操作人員的身體健康,本文在弧焊機(jī)器人工作房的基礎(chǔ)上,提出了一種與機(jī)器人焊接自動控制過程相適應(yīng)的氣動卷簾門。

cpv350電焊機(jī)與弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的接口設(shè)計(jì)——介紹了cpv350型逆變電焊機(jī)與孤焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的連接方法。通過分析cpv350電甥l機(jī)的接口特點(diǎn)．設(shè)計(jì)了系統(tǒng)連接的硬件方案；并開發(fā)了相應(yīng)的軟件模塊，成功的實(shí)現(xiàn)了該電焊機(jī)與孤燁機(jī)器人系統(tǒng)的集成。

弧焊機(jī)器人系統(tǒng)在磚瓦行業(yè)中的應(yīng)用

從系統(tǒng)布置形式、變位機(jī)結(jié)構(gòu)特性、氣液增壓系統(tǒng)特性、模具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)、模具快換結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)幾方面介紹了整套焊接系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。與傳統(tǒng)焊接方式相比,其突出特點(diǎn)是維護(hù)簡單、通用性強(qiáng)、可實(shí)現(xiàn)多種半殼式后消聲器互換生產(chǎn),使工裝系統(tǒng)的使用壽命延長,經(jīng)濟(jì)性提高。

在大型塔式起重機(jī)重要部件標(biāo)準(zhǔn)節(jié)焊接拼方存在生產(chǎn)難點(diǎn)，本文通過加工工藝改進(jìn)，將傳統(tǒng)焊接拼方改為雙絲機(jī)器人焊接，從而提高了標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的焊接質(zhì)量，提升了標(biāo)準(zhǔn)節(jié)產(chǎn)能。

針對玻璃纖維鉑合金拉絲漏板加工制作中長期依賴手工操作來實(shí)現(xiàn)板嘴焊接的現(xiàn)狀,提出了采用弧焊機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)鉑合金拉絲漏板板嘴連接自動化的解決方案。在探討鉑合金拉絲漏板加工制作對板嘴連接的工藝要求以及現(xiàn)行手工弧焊工藝的基礎(chǔ)上,分析了實(shí)現(xiàn)拉絲漏板板嘴弧焊連接自動化的主要技術(shù)障礙,提出了拉絲漏板板嘴弧焊機(jī)器人實(shí)施方案,最后給出了該機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)。

塔式起重機(jī)鋼結(jié)構(gòu)的焊接質(zhì)量與焊接工藝

1 上旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)與下旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī)的區(qū)別 塔式起重機(jī)（towercrane）是指動臂裝在高聳塔身上 部的旋轉(zhuǎn)起重機(jī)。作業(yè)空間大，主要用于房屋建筑施工中 物料的垂直和水平輸送及建筑構(gòu)件的安裝。由金屬結(jié)構(gòu)、 工作機(jī)構(gòu)和電氣系統(tǒng)三部分組成。金屬結(jié)構(gòu)包括塔身、動 臂和底座等。工作機(jī)構(gòu)有起升、變幅、回轉(zhuǎn)和行走四部分。 電氣系統(tǒng)包括電動機(jī)、控制器、配電柜、連接線路、信號 及照明裝置等。 上旋轉(zhuǎn)塔式起重機(jī) 塔式起重機(jī)之一，其基本特點(diǎn)是塔身不轉(zhuǎn)動。回 轉(zhuǎn)支承以上的動臂、平衡臂部分，通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)支 承，能繞塔身中心線作全回轉(zhuǎn)。 根據(jù)使用要求，又分運(yùn)行式、固定式、附著式和 內(nèi)爬式四種型式。 運(yùn)行式塔式起重機(jī)，整個(gè)起重機(jī)可沿軌道運(yùn)行， 作業(yè)空間大。如將底座固定在軌道上，或不用底座而將塔 身直接固定在特制的基礎(chǔ)上，就成為固定式塔式起重機(jī)， 其動臂較長，可以擴(kuò)大施工作業(yè)面積。固定式塔式起重機(jī) 2

在塔式起重機(jī)制造過程中,焊接工藝、裝配工藝是指導(dǎo)塔機(jī)生產(chǎn)的重要技術(shù)依據(jù)。針對塔機(jī)焊接工藝中存在的問題,根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),對塔式起重機(jī)結(jié)構(gòu)焊接工藝規(guī)范的確定,長細(xì)桿的焊接,塔機(jī)裝配工藝,裝配中回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)配裝法、正常裝配法及比較方面進(jìn)行了探討,對確保塔機(jī)產(chǎn)品質(zhì)量和保障塔機(jī)的使用安全提供參考。

臺帳十七安2 塔式起重機(jī) 目錄 一、塔式起重機(jī)安裝（拆除）施工方案 二、施工方案審批 三、塔式起重機(jī)安裝（拆除）安全技術(shù)交底 四、塔式起重機(jī)出租前檢查表 五、塔式起重機(jī)安裝后自檢表 六、塔式起重機(jī)聯(lián)合驗(yàn)收表 七、塔式起重機(jī)升節(jié)驗(yàn)收表 八、塔式起重機(jī)月度巡檢表 九、塔式起重機(jī)交接班記錄 十、機(jī)械設(shè)備維修保養(yǎng)記錄 十一、施工現(xiàn)場設(shè)備一覽表 塔式起重機(jī)安裝前檢查表 表17.1 制造單位型號檢查日期 出廠編號出廠日期備案編號 檢查項(xiàng)目檢查內(nèi)容檢查結(jié)果 金屬結(jié)構(gòu) 及配件 部件、附件是否齊全無缺損，各聯(lián)接螺栓聯(lián)結(jié)是否牢固 螺栓、銷軸等聯(lián)結(jié)件是否有裂紋、變形、銹蝕嚴(yán)重等現(xiàn)象 主要受力構(gòu)件是否有塑性變形和裂紋 金屬結(jié)構(gòu)的連接焊縫是否有明顯可見的焊接缺陷，結(jié)構(gòu)是 否有變形、疲勞裂紋 爬梯、平臺、走道是否無變形、脫焊、銹蝕嚴(yán)重等現(xiàn)象且 符合規(guī)范要求 配

機(jī)器人技術(shù)及焊接自動化 1、水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)爬壁機(jī)器人系統(tǒng) 間隙式磁吸附機(jī)器人較好地解決了復(fù)雜空間曲面的可靠吸附、靈活運(yùn)動和曲 面適應(yīng)性問題，為機(jī)器人樣機(jī)（系列產(chǎn)品）的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)；特殊結(jié)構(gòu)的多自 由度機(jī)械臂設(shè)計(jì)方案具有較大剛度和適應(yīng)狹小空間的特點(diǎn)，滿足蝕面檢測、焊前 清理、補(bǔ)焊作業(yè)、焊后修形等作業(yè)要求；激光測距配合工業(yè)攝像機(jī)的蝕面檢測技 術(shù)，可實(shí)時(shí)觀察并測量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動 檢測提供了基礎(chǔ)。 2、改善工業(yè)機(jī)器人軌跡精度的微機(jī)器人系統(tǒng) 當(dāng)工業(yè)機(jī)器人難以達(dá)到高速精密跟隨的情況下，由安裝在其末端的微機(jī)器人 快速響應(yīng)進(jìn)行微調(diào)補(bǔ)償，改善了整個(gè)系統(tǒng)的軌跡精度。再結(jié)合使用雙目立體視覺 技術(shù)實(shí)時(shí)檢測工具末端與加工對象之間的偏差，使得機(jī)器人系統(tǒng)能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機(jī)器人自身關(guān)節(jié)耦合、控制超調(diào)等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3

gj941231塔式起重機(jī)載荷擺振模型[刊,中]/李偉…//機(jī)械工程學(xué)報(bào).—1993,29(4).—15～21文章建立了塔式起重機(jī)載荷擺振的精確數(shù)學(xué)模型;在工程實(shí)用范圍內(nèi)導(dǎo)出了簡化模型;根據(jù)模型對塔式起重機(jī)的動態(tài)特性做了定性和定量的分析。該模型可作為研究塔機(jī)的動態(tài)特

gj20031149塔式起重機(jī)起重臂、平衡臂系統(tǒng)試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析[刊,中]/黃珊秋…//建筑機(jī)械.—2002,(12).—30～33文章用試驗(yàn)?zāi)B(tài)分析技術(shù)對塔式起重機(jī)進(jìn)行了動態(tài)的性能分析,通過模態(tài)實(shí)驗(yàn)對模態(tài)參數(shù)識別,得出若干模態(tài)振型及阻尼比,并對模態(tài)測試方法進(jìn)行了探索和研究。圖6參5

動臂塔式起重機(jī)與平頭塔式起重機(jī) 1塔機(jī)的發(fā)展概況.........................................1 2動臂塔機(jī)...............................................2 2.1上回轉(zhuǎn)動臂塔機(jī)的產(chǎn)生...............................2 2.2上回轉(zhuǎn)動臂塔機(jī)的優(yōu)點(diǎn)...............................2 2.3動臂塔機(jī)市場分析...................................2 3平頭塔式起重機(jī).........................................3 3.1平頭塔式起重機(jī)的產(chǎn)生及發(fā)展.........................3 3.2平頭塔機(jī)的應(yīng)用.

xxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxx 14-2-4塔式起重機(jī) 14-2-4-1塔式起重機(jī)的類型 塔式起重機(jī)按有無行走機(jī)構(gòu)可分為固定式和移動式兩種。前者固定在地面上 或建筑物上，后者按其行走裝置又可分為履帶式、汽車式、輪胎式和軌道式四種； 按其回轉(zhuǎn)形式可分為上回轉(zhuǎn)和下回轉(zhuǎn)兩種；按其變幅方式可分為水平臂架小車變 幅和動臂變幅兩種；按其安裝形式可分為自升式、整體快速拆裝和拼裝式三種。 目前，應(yīng)用最廣的是下回轉(zhuǎn)、快速拆裝、軌道式塔式起重機(jī)和能夠一機(jī)四用（軌 道式、固定式、附著式和內(nèi)爬式）的自升塔式起重機(jī)。拼裝式塔式起重機(jī)因拆裝 工作量大將逐漸淘汰。 塔式起重機(jī)型號分類及表示方法見表14-63。 塔式起重機(jī)型號分類及表示方法（zbj04008-88）表14-63 14-2-4-2下回轉(zhuǎn)快速拆裝塔式起重機(jī) 下回轉(zhuǎn)快速拆裝塔式起重機(jī)都是600kn·m以下的中

gj961228塔機(jī)臂架穩(wěn)定性驗(yàn)算中彎矩的確定〔刊,中〕/唐明清…//建筑機(jī)械化.—1995,(4).—13～16gj961229塔式起重機(jī)的鋼板式力矩限制器〔刊,中〕/邵憲琴…//起重運(yùn)輸機(jī)械。-1995,(9).—15～18,26(伯文)gj961230塔式起重機(jī)回轉(zhuǎn)支承齒輪副側(cè)隙

gj971233塔式起重機(jī)多層卷筒的安全技術(shù)問題[刊,中]/朱正偉//起重機(jī)運(yùn)輸機(jī)械.—1996,(6).—21～23gj971234塔式起重機(jī)的安全檢查與維護(hù)管理[刊,中]/李興朋//起重機(jī)運(yùn)輸機(jī)械.—1996,(6).—27～29文章闡述了搞好塔式起重機(jī)安全檢查和維護(hù)管理的方法。提出了不安全陷患點(diǎn)的檢查、維護(hù)管理制度、安全技術(shù)基礎(chǔ)三個(gè)方面的措施

以焊接機(jī)器人和獨(dú)立變位機(jī)的協(xié)調(diào)作業(yè)為研究對象,提出了空間圓弧焊接的一種協(xié)調(diào)方法.該方法利用改進(jìn)的三次埃爾米特插值給出了單旋轉(zhuǎn)自由度變位機(jī)的運(yùn)動表達(dá)式,并以此為依據(jù),結(jié)合機(jī)器人和工控機(jī)控制的變位機(jī)之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動關(guān)系,采用分段直線擬合出了機(jī)器人的空間運(yùn)動軌跡,從而為機(jī)器人和變位機(jī)采用各自獨(dú)立控制器的運(yùn)動控制提供了一種可行的方法.經(jīng)matlab仿真和實(shí)踐驗(yàn)證,該方法是切實(shí)可行的.

塔式起重機(jī) --1-- 《建筑施工機(jī)械》結(jié)課作業(yè) 塔式起重機(jī) 塔式起重機(jī)是一種具有豎立塔身、吊臂裝在塔身頂部的轉(zhuǎn)臂起重機(jī)，廣泛應(yīng)用于高層建 筑中，用于物料的垂直和水平運(yùn)輸以及建筑構(gòu)件的安裝。 一、發(fā)展簡介 塔式起重機(jī)簡稱塔機(jī)，亦稱塔吊，最早有關(guān)建筑用塔機(jī)專利頒發(fā)于1900年。1905年出 現(xiàn)了塔身固定的裝有臂架的起重機(jī)，1923年制成了近代 塔機(jī)的原型樣機(jī)，同年出現(xiàn)第一臺比較完整的近代塔機(jī)。 1930年當(dāng)時(shí)德國已開始批量生產(chǎn)塔機(jī)，并用于建筑施工。 1941年，有關(guān)塔機(jī)的德國工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)din8770公布。該標(biāo) 準(zhǔn)規(guī)定以吊載(t)和幅度(m)的乘積(tm)一起以重力矩表 示塔機(jī)的起重能力。 塔式起重機(jī)是在第二次世界大戰(zhàn)后才真正獲得發(fā)展的。戰(zhàn)后各國面臨著重建家 園的艱巨任務(wù)，浩大的建筑工程量迫切需要大量性能良好的塔式起重機(jī)。自塔式起重 機(jī)

gj951208塔式起重機(jī)安全狀況的評估[刊,中]/顏大平//建筑機(jī)械.—1994,(8)—.48～49gj951209qt25塔式起升機(jī)構(gòu)的新型式[刊,中]/馬德基//建筑機(jī)械化,—1994,(5).—22gj951210對一起塔吊折臂事故的分析[刊,中]/李寒//建筑機(jī)械化.—1994,(5).—2～3gj951211塔機(jī)安裝常見質(zhì)量通病與防治[刊,中]/陸永恒…//建筑機(jī)械化.—1994,

gj981240塔式起重機(jī)用回轉(zhuǎn)傳動裝置[刊,中]/羅世俊//建筑機(jī)械.—1997,(5).—8～11介紹了國內(nèi)塔機(jī)采用的四種回轉(zhuǎn)傳動裝置的型式和新技術(shù)。用表表示出250～315kn·

gj20001188qt60/80塔機(jī)臂架吊點(diǎn)位置的確定[刊,中]/楊穎//建筑機(jī)械化.—1999,(3).—22～24qt60/80塔機(jī)由動臂變幅改為水平臂架牽引小車變幅時(shí),需對原臂架進(jìn)行改造。本文對臂架截面特性參數(shù)、臂架力學(xué)模型簡化、危險(xiǎn)截面應(yīng)力進(jìn)行了分析計(jì)算,并根據(jù)等強(qiáng)度原