采用離線編程的方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)6軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行控制.通過對(duì)不銹鋼盆復(fù)雜圖案的激光三維切割實(shí)驗(yàn),說明了機(jī)器人離線編程在激光切割中的應(yīng)用過程,指出了離線編程產(chǎn)生誤差的因素有:工具坐標(biāo)、工件建模、離線編程軟件及機(jī)器人本體誤差等,并提出了解決方法.

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機(jī)器人都有哪些部件組成，每個(gè)部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機(jī)器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個(gè)平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機(jī)器人可以使得其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法最為簡(jiǎn)單可靠。設(shè)計(jì)的機(jī)器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機(jī)械加工及裝配精度來保證最終的機(jī)器人運(yùn)行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點(diǎn)擊左側(cè)選項(xiàng)欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點(diǎn)擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機(jī)器人模型，點(diǎn)擊abb模型庫(kù)，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點(diǎn)擊導(dǎo)入模型庫(kù)，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機(jī)器人上自動(dòng)安裝了噴頭工具。 5、然后點(diǎn)擊機(jī)器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項(xiàng)目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘?，在放入機(jī)器人時(shí)，即完成此項(xiàng)設(shè)置，可以 不需要修改此項(xiàng)。 一直選擇下一個(gè)，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊(cè) 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述............3 2、雙足競(jìng)步機(jī)器人構(gòu)成簡(jiǎn)介.......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡(jiǎn)介.........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡(jiǎn)介...........................4 5、比賽功能簡(jiǎn)介.................................5 6、制作心得體會(huì).................................6 3 一、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述 1、交叉足印競(jìng)步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國(guó)創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機(jī)器人。它由一部ipad、一個(gè)支架和電動(dòng)兩輪底座組成，支持遠(yuǎn)程操縱，能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價(jià)1999美元，折合人民幣約12477元，對(duì)于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會(huì)議的大佬們來說，這個(gè)東西真的是個(gè)不錯(cuò)的貼心寶貝。

滅火機(jī)器人 機(jī)器人這個(gè)概念早已家喻戶曉,它是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機(jī)器人來代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險(xiǎn)情等危害公 共安全時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡(jiǎn) 要介紹,并對(duì)消防機(jī)器人在實(shí)際中的應(yīng)用及改進(jìn)方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機(jī)器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達(dá)國(guó)家均在機(jī)器人 的研發(fā)上投入大量的人力財(cái)力。機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機(jī)器人已經(jīng)在很多國(guó)家的多個(gè)行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國(guó)家解決勞動(dòng)力問題的上佳選擇。而由機(jī)器人來代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災(zāi)、毒氣、爆炸等特殊緊急險(xiǎn)情時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務(wù)于經(jīng)濟(jì)建設(shè),高

如果機(jī)器人生產(chǎn)工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會(huì)過時(shí)。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個(gè)戶外展亭，其結(jié)構(gòu)由斯圖加特大學(xué)的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設(shè)計(jì)，這種外殼韌性超強(qiáng)、重量很輕，具有保護(hù)作用。

華誠(chéng)3d圖紙 -1- 1.發(fā)那科fanuc430六軸工業(yè)機(jī)器人模型圖紙 名稱：發(fā)那科fanuc430六軸工業(yè)機(jī)器人圖紙（非實(shí) 物） 文件大?。?0.1mb(壓縮包) 簡(jiǎn)介：solidworks設(shè)計(jì)，附step格式，有裝配圖和 零件圖。 華誠(chéng)3d圖紙 -2- 華誠(chéng)3d圖紙 -3- 華誠(chéng)3d圖紙 -4- 華誠(chéng)3d圖紙 -5- 華誠(chéng)3d圖紙 -6- 華誠(chéng)3d圖紙 -7- 詳細(xì)信息來源于華誠(chéng)3d圖紙： http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ea232850102v4a4.html 2.abbirb760高速整層碼垛機(jī)器人模型圖紙 名稱：abbirb760高速整層碼垛機(jī)器人模型圖紙（非 實(shí)物） 華誠(chéng)3d圖紙 -8- 文件大小：10.4mb(壓縮包

針對(duì)石油、天然氣、化工等管道的故障檢測(cè)與定位,研制了一套帶有可動(dòng)攝像頭的高性價(jià)比的輪式管道機(jī)器人。系統(tǒng)以stc12le5a16s2單片機(jī)為處理核心,以基于pelco-d協(xié)議的三維云臺(tái)控制鍵盤作為操控單元、以rs485作為通信協(xié)議,以sm-s4315r舵機(jī)為動(dòng)力源,采用輸出比較的算法產(chǎn)生高分辨率的pwm控制脈沖,提高了舵機(jī)控制的平滑性和連續(xù)性;以基于查表匹配結(jié)合分段匹配的差速轉(zhuǎn)向策略實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的萬向協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制,提高了系統(tǒng)操控的便捷性和運(yùn)行的穩(wěn)定性。樣機(jī)的測(cè)試表明,管道機(jī)器人操控靈活、運(yùn)行穩(wěn)定、攜帶方便,在小型管道機(jī)器人領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價(jià)值和推廣空間。

?？茲?rùn)滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機(jī)器人專用潤(rùn)滑脂。

?？茲?rùn)滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機(jī)器人專用潤(rùn)滑脂。

委托書-【機(jī)器人教案：消防車】機(jī)器人消防車

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國(guó)走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國(guó)微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國(guó)科學(xué) 院研制的復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計(jì)的目的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動(dòng)作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個(gè)動(dòng)力輸出平臺(tái)，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺(tái)。 此設(shè)計(jì)移動(dòng)方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動(dòng)控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

1 摘要 首先，本文簡(jiǎn)述了機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人的概念以及吸塵器機(jī)器人的研究意義。然 后，本文對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，建立了基于雙輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊。接下來本文重點(diǎn)敘述了控制器模塊、傳感 器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)。對(duì)于控制器模塊，首先簡(jiǎn)述了atmege16型微控制 器的性能指標(biāo)，然后設(shè)計(jì)了其基本電路。對(duì)于傳感器模塊，首先簡(jiǎn)述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)，最后對(duì)紅外發(fā)射電路和接 收電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，首先對(duì)直流電動(dòng)機(jī)pwm控制進(jìn)行了研究， 然后設(shè)計(jì)了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，并簡(jiǎn)述了使用atmege16產(chǎn)生pwm信號(hào)的方法。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；atmega16微控制器；紅外傳感器；直流電動(dòng)機(jī)pwm 控制；l298n。 2 abstract first

現(xiàn)如今,高速發(fā)展的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在機(jī)械加工方面。本文首先簡(jiǎn)要分析了工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用現(xiàn)狀,并據(jù)此探討總結(jié)了機(jī)器人技術(shù)加工體系存在的缺點(diǎn),最后對(duì)其未來的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望。

課程設(shè)計(jì)說明書 題目：智能車及裝配機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設(shè)計(jì)·······················································4 5.軟件設(shè)計(jì)·······················································5 6.修改建議··················

實(shí)用機(jī)器人制作講座_8_機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

研究三維空間機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,由于系統(tǒng)求解時(shí)間較長(zhǎng)、過早失去解的多樣性、易陷入局部最優(yōu)、個(gè)體適應(yīng)度較差等問題,通過構(gòu)建三維工作空間模型、引入變異算子和搜索無碰路徑策略來解決,提出適宜于三維機(jī)器人路徑規(guī)劃的一種變異算子蟻群算法(mutationoperatorantcolonyalgorithm,moaca)。moaca是一種關(guān)于模型構(gòu)造的啟發(fā)式搜索算法,算法在改進(jìn)啟發(fā)式函數(shù)設(shè)計(jì)、選擇概率確定、信息素更新策略等基礎(chǔ)上,引入逆轉(zhuǎn)變異和插入變異算子,通過選擇逆轉(zhuǎn)點(diǎn)反序排列部分路徑節(jié)點(diǎn)和隨機(jī)插入路徑節(jié)點(diǎn)的方法搜索無碰路徑,對(duì)蟻群算法進(jìn)行了局部?jī)?yōu)化改良。仿真結(jié)果表明,moaca在搜索路徑、收斂時(shí)間、適應(yīng)度等方面較傳統(tǒng)蟻群算法有明顯改善,算法是有效可行的。

針對(duì)運(yùn)用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接時(shí)對(duì)焊縫軌跡位置等信息的確認(rèn)獲取方式進(jìn)行了研究,通過對(duì)目前社會(huì)上已有的相關(guān)功能的分析對(duì)比,提出并實(shí)現(xiàn)了采用基于三維數(shù)模進(jìn)行焊縫位置數(shù)據(jù)等信息的采集與傳遞控制,無需編程的數(shù)據(jù)控制機(jī)器人智能柔性焊接。

舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。在本設(shè)計(jì)中,我們采用單片機(jī)來驅(qū)動(dòng)舵機(jī)工作,單片機(jī)通過改變輸出的pwm信號(hào)占空比來控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速;舵機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)等功能;為了更直觀地顯示轉(zhuǎn)角,我們采用了四位八段數(shù)據(jù)管用于實(shí)時(shí)顯示。

調(diào)研了企業(yè)目前在電子衡器校重領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用情況,在總結(jié)人工采用砝碼對(duì)電子秤進(jìn)行校重的工作流程的基礎(chǔ)上,提出了一種基于三軸運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行自動(dòng)電子秤校重的校重機(jī)器人的設(shè)計(jì)。分析了基于三軸控制器的校重機(jī)器人的性能需求,基于工程化的理念分析了應(yīng)用三軸運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行機(jī)械手運(yùn)動(dòng)與搬移的性能優(yōu)勢(shì)與實(shí)現(xiàn)方案,同時(shí)選用了電子吸盤實(shí)現(xiàn)了校重砝碼的抓取與放置?；谌S控制器的校重機(jī)器人屬于典型的機(jī)電技術(shù)結(jié)合產(chǎn)品,通過控制器的實(shí)時(shí)有效控制與滑軌等運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置的作用,校重機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)人工搬運(yùn)砝碼工作過程的自動(dòng)化,有效提升了企業(yè)的生產(chǎn)效率,降低了企業(yè)的用工成本。結(jié)論表明,基于三軸控制器的校重機(jī)器人研究設(shè)計(jì)具有重要的理論意義與實(shí)踐推廣價(jià)值。

從機(jī)器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā),簡(jiǎn)要介紹了機(jī)器人末端適從方式,提出了基于剛度矩陣的適從表達(dá)方案,設(shè)計(jì)并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機(jī)器人螺釘柔性裝配的實(shí)施打下了良好基礎(chǔ)