本文研究開(kāi)發(fā)了一種基于變電站巡檢機(jī)器人的多超聲傳感器采集系統(tǒng)。系統(tǒng)選用一體化超聲傳感器,以單片機(jī)為控制器,設(shè)計(jì)了超聲波的發(fā)射和接收電路,完成了與機(jī)器人工控機(jī)的通信,并完成了相應(yīng)的軟件程序設(shè)計(jì)?？紤]到變電站的強(qiáng)電磁環(huán)境對(duì)電子設(shè)備的干擾影響,在電路設(shè)計(jì)上采用大量的濾波電路,提高了系統(tǒng)的抗干擾能力,實(shí)現(xiàn)了測(cè)量的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。變電站環(huán)境應(yīng)用表明:該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,具有較高的測(cè)量精度,對(duì)變電站巡檢器人在變電站中的應(yīng)用具有重要意義。

云臺(tái)是變電站智能巡檢機(jī)器人中的關(guān)鍵組成部分,針對(duì)現(xiàn)有云臺(tái)產(chǎn)品無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)巡檢任務(wù)要求這一情況,設(shè)計(jì)了巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)。首先敘述了整個(gè)系統(tǒng)的特點(diǎn)和總體設(shè)計(jì)方案;進(jìn)而設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件和軟件,詳細(xì)描述了硬件系統(tǒng)各模塊的功能特點(diǎn)以及系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)過(guò)程中系統(tǒng)功能、控制算法和控制軟件三個(gè)方面的內(nèi)容;最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了云臺(tái)控制系統(tǒng)控制精度良好,云臺(tái)定位準(zhǔn)確,能夠滿(mǎn)足巡檢任務(wù)的要求。

變電站智能巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

近日,廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院自主研發(fā)的變電站巡檢機(jī)器人通過(guò)型式試驗(yàn),這標(biāo)志著南方電網(wǎng)首臺(tái)自主研發(fā)的巡檢機(jī)器人即將量產(chǎn)。廣東電網(wǎng)公司將在220千伏變電站全面推廣使用巡檢機(jī)器人。"南網(wǎng)智造"為機(jī)器人在電力行業(yè)的研究與應(yīng)用積累了經(jīng)驗(yàn)、做出了示范,更勾勒出了電力系統(tǒng)人機(jī)共融時(shí)代的美好圖景。"巡檢機(jī)器人在國(guó)內(nèi)已有近10年的應(yīng)用實(shí)踐,但是,技

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隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,對(duì)供電企業(yè)的可靠性要求也日益增強(qiáng)。國(guó)家電網(wǎng)公司為了保證設(shè)備的安全可靠運(yùn)行,提出了狀態(tài)檢修。而對(duì)運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行在線(xiàn)紅外測(cè)溫,是狀態(tài)檢修的技術(shù)保證之一。

由于變電站設(shè)備長(zhǎng)期暴露在戶(hù)外環(huán)境中,因而設(shè)備的表面會(huì)出現(xiàn)工業(yè)污穢以及自然污穢的積累。一旦出現(xiàn)污閃問(wèn)題,將直接威脅到變電站的正常運(yùn)行。因而,使用帶電水沖洗移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行變電站的沖洗有著重要的意義。本文先對(duì)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)進(jìn)行探討,并進(jìn)一步研究變電站帶電水沖洗移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)裝置壓板、二次空氣開(kāi)關(guān)和指示燈3個(gè)主要反映實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)的基本要素,對(duì)變電站巡檢機(jī)器人室內(nèi)保護(hù)裝置巡視功能開(kāi)展研究.分別提出基于顏色特征對(duì)圖像識(shí)別算法、多特征識(shí)別算法和基于灰度處理的圖像閾值分割方法,以解決變電站巡檢機(jī)器人對(duì)保護(hù)裝置識(shí)別率低的問(wèn)題,填補(bǔ)機(jī)器人對(duì)保護(hù)裝置巡視技術(shù)方面的空白,深化機(jī)器人巡視技術(shù)的應(yīng)用,適應(yīng)未來(lái)無(wú)人值守變電站的發(fā)展要求.

電纜溝道智能巡檢機(jī)器人研究,是一種基于集成檢測(cè)和自動(dòng)控制技術(shù)的巡檢裝置,該裝置配置的溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀和電源模塊等能實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像、設(shè)備物理缺陷等情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控,能代替人工高效率高質(zhì)量的巡檢,及時(shí)發(fā)現(xiàn)電纜溝內(nèi)的各種安全隱患,防患于未然。

近日，山東電力研究院與天津市電力高壓供電公司簽署了《變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人技術(shù)協(xié)議》和購(gòu)銷(xiāo)合同，變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人由此實(shí)現(xiàn)了省外市場(chǎng)化銷(xiāo)售。

關(guān)技術(shù)人員正確理解和執(zhí)行。 2.2.1　使用 主要包括監(jiān)測(cè)裝置安裝前應(yīng)該做的準(zhǔn)備工作、 監(jiān)測(cè)裝置的安裝位置、監(jiān)測(cè)裝置安裝必須遵循的程 序及履行的必要手續(xù)、監(jiān)測(cè)裝置的保障措施和管理 措施、監(jiān)測(cè)裝置的操作與運(yùn)行步驟以及監(jiān)測(cè)裝置退 出運(yùn)行應(yīng)采取的措施和技術(shù)要求等。 2.2.2　監(jiān)測(cè)裝置的檢驗(yàn) a.檢驗(yàn)周期的確定　根據(jù)河北南網(wǎng)多年來(lái)的 運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)和變電站運(yùn)行的實(shí)際情況,考慮了各種監(jiān) 測(cè)裝置制造工藝不同的運(yùn)行條件,規(guī)定:電能質(zhì)量監(jiān) 測(cè)裝置2a要離線(xiàn)檢驗(yàn)1次;對(duì)工作環(huán)境惡劣的監(jiān) 測(cè)裝置,必要時(shí)可每年1檢驗(yàn)次;對(duì)于高可靠性且投 入運(yùn)行年限短的,而現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行環(huán)境條件相對(duì)較好的 監(jiān)測(cè)裝置,可考慮根據(jù)設(shè)備狀況及制造廠的相關(guān)規(guī) 定適當(dāng)延長(zhǎng)檢驗(yàn)周期,延長(zhǎng)時(shí)間不超過(guò)1a。 b.檢驗(yàn)指標(biāo)的確定　目前網(wǎng)內(nèi)裝設(shè)的電能質(zhì) 量監(jiān)測(cè)裝置,既有諧波、電壓不平衡度、頻率、電壓波

為了提升變電站巡檢機(jī)器人對(duì)自身所處環(huán)境的理解能力,將深度學(xué)習(xí)技術(shù)應(yīng)用于變電站巡檢機(jī)器人對(duì)道路場(chǎng)景的識(shí)別中,提出了一種全卷積道路場(chǎng)景識(shí)別網(wǎng)絡(luò)(roadscenerecognitionnet,rsrnet)。該網(wǎng)絡(luò)主要由相對(duì)淺層的編碼網(wǎng)絡(luò)和鏡像結(jié)構(gòu)與跳層融合結(jié)構(gòu)相結(jié)合的解碼網(wǎng)絡(luò)組成,通過(guò)編碼網(wǎng)絡(luò)提取圖像特征后由解碼網(wǎng)絡(luò)識(shí)別出圖像目標(biāo)信息。通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明,本文提出的網(wǎng)絡(luò)在同類(lèi)型網(wǎng)絡(luò)中識(shí)別精度及效率更高,同時(shí)在實(shí)際變電站場(chǎng)景中也表現(xiàn)出了優(yōu)良的場(chǎng)景識(shí)別性能。

變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人是山東電力研究院承擔(dān)的國(guó)家“863”計(jì)劃項(xiàng)目，它可以攜帶紅外熱像儀、可見(jiàn)光ccd等有關(guān)的電站設(shè)備檢測(cè)裝置，以皇主和遙控的方式，代替人對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡測(cè)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問(wèn)題，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)，并具有對(duì)設(shè)備熱缺陷、移動(dòng)物體闖入等異常情況的自動(dòng)判斷和報(bào)警功能。

本文基于遠(yuǎn)紅外熱成像技術(shù)原理及遠(yuǎn)紅外熱成像在應(yīng)用領(lǐng)域中的優(yōu)勢(shì),提出變電站遠(yuǎn)紅外熱成像巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路,借助電力設(shè)備檢測(cè)集控中心數(shù)據(jù)平臺(tái),可快速發(fā)現(xiàn)并診斷電力設(shè)備故障所在,也可應(yīng)用于故障隱患預(yù)測(cè),從而保障電力設(shè)備安全運(yùn)行。

為了提高牽引變電站絕緣子帶電水沖洗作業(yè)的安全性,針對(duì)110kv牽引變電站,設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)出一種全新的履帶式帶電水沖洗機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰以及聯(lián)合動(dòng)作。由于工作條件的要求,使用了自制旋轉(zhuǎn)接頭來(lái)保證機(jī)器人的長(zhǎng)期可靠工作,并對(duì)沖洗效果有重要影響的噴嘴進(jìn)行了設(shè)計(jì)和仿真計(jì)算。在遠(yuǎn)程控制下,該水沖洗機(jī)器人可以替代人工完成大部分水沖洗作業(yè),從而提高了安全性能、降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)在汽車(chē)產(chǎn)業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用,文章分析了生產(chǎn)線(xiàn)的系統(tǒng)組成及特點(diǎn),闡述了其總體布置和控制系統(tǒng)工作原理,并對(duì)安全和仿真系統(tǒng)做了簡(jiǎn)要介紹,以期為沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的設(shè)計(jì)和運(yùn)行提供參考和借鑒。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

h3c產(chǎn)品彩頁(yè) 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)不間斷地對(duì)電纜通道（綜合 管廊）進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜 通道（綜合管廊）狀態(tài)的連續(xù)、動(dòng)態(tài) 采集，補(bǔ)充了固定式、離散式在線(xiàn)監(jiān) 測(cè)系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道內(nèi)情況的完全 覆蓋，當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)無(wú)法將現(xiàn)場(chǎng) 情況第一時(shí)間內(nèi)最清晰地采集到監(jiān)控 中心，無(wú)法在必要時(shí)對(duì)隧道或電纜的 特定部位采取有效處理措施等不足。 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)不僅可以在第一時(shí)間進(jìn)入事故現(xiàn) 場(chǎng)，把現(xiàn)場(chǎng)的視頻、圖像、空氣中有 害氣體的含量報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮 中心，同時(shí)，也可以執(zhí)行應(yīng)急對(duì)講指 揮等相關(guān)的處置措施，起到更好的防 災(zāi)減災(zāi)效果。 廣州珠江麗景電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)深圳秀麗電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng) 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)由智能巡檢機(jī)器人軟件平臺(tái)、隧道 軌道總成部分、隧道供電總成部分、 隧道通信總成部分、智能巡檢機(jī)器人 及其他相關(guān)設(shè)備組成，通訊傳輸采用 有線(xiàn)

從機(jī)器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā),簡(jiǎn)要介紹了機(jī)器人末端適從方式,提出了基于剛度矩陣的適從表達(dá)方案,設(shè)計(jì)并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機(jī)器人螺釘柔性裝配的實(shí)施打下了良好基礎(chǔ)

以介電型eap為驅(qū)動(dòng)材料,設(shè)計(jì)、制作了一種結(jié)構(gòu)緊湊的圓柱形驅(qū)動(dòng)器。模仿自然界無(wú)足爬行生物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,設(shè)計(jì)了基于該驅(qū)動(dòng)器的可伸縮移動(dòng)機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的向前伸縮運(yùn)動(dòng),驗(yàn)證了該介電型eap驅(qū)動(dòng)器在該類(lèi)型機(jī)器人中的實(shí)用性。

針對(duì)變電站斷路器狀態(tài)觀察窗老化等因素導(dǎo)致不能正?，F(xiàn)場(chǎng)判別斷路器狀態(tài),使運(yùn)行人員在巡視設(shè)備和倒閘操作時(shí),不能正確判定設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài),甚至誤判導(dǎo)致嚴(yán)重事故。提出新的改進(jìn)方法,希望對(duì)變電維護(hù)人員有參考價(jià)值。

本文闡述了變電站設(shè)備巡視工作的重要作用,介紹了變電站內(nèi)設(shè)備巡視到位率現(xiàn)狀,提出了一種現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備掃碼和遠(yuǎn)程記錄相結(jié)合的設(shè)備巡視法,設(shè)計(jì)了一套手機(jī)終端和遠(yuǎn)程服務(wù)器相結(jié)合的設(shè)備運(yùn)維巡視系統(tǒng),并在設(shè)備巡視中進(jìn)行試用,效果良好,提高了設(shè)備巡視到位率,同時(shí)第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)并處理了設(shè)備缺陷,進(jìn)而保證了設(shè)備的安全穩(wěn)定運(yùn)行。