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提出了一種單斗-鏈?zhǔn)叫畚锪咸嵘龣C(jī)方案,研究了一種考慮物料慣性參數(shù)存在不確定情況下的提升機(jī)的非線(xiàn)性魯棒位置控制方法.闡述了物料提升機(jī)的工作原理,采用第二類(lèi)拉格朗日方程建立了物料提升機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型.假設(shè)控制力大小有界,基于一個(gè)給定的隱式李雅普諾夫函數(shù)設(shè)計(jì)了物料提升機(jī)的連續(xù)反饋位置控制器.控制器的增益是系統(tǒng)狀態(tài)變量的可微函數(shù),隨著狀態(tài)變量逐漸趨向于零,該增益逐漸趨向于無(wú)窮大,但是控制力始終滿(mǎn)足給定的約束.基于牛頓迭代法與龍格-庫(kù)塔法數(shù)值求解了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程.計(jì)算結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的控制器抑制了慣性參數(shù)攝動(dòng)的影響,實(shí)現(xiàn)了物料提升機(jī)點(diǎn)到點(diǎn)的精確位置控制,具有較好地魯棒性.
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