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Mecanum輪運動系統(tǒng)無需轉(zhuǎn)向輪能實現(xiàn)平面上全方位運動。具有特殊結(jié)構(gòu)的Mecanum輪全方位系統(tǒng)運行在不平地面上時,輪與地面接觸狀態(tài)是變化的,機體與地面不平度的耦合,使機體存在除平面運動外的附加姿態(tài)角運動,因此建立在平面上的三維運動學(xué)模型不能描述其運動學(xué)特征。為使系統(tǒng)能在具有局部不平度的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運行,必須建立在不平地面條件下Mecanum輪系統(tǒng)的運動學(xué)模型。通過分類分析輪與地面的接觸狀態(tài)與接觸圖形,用矢量變換結(jié)合笛卡兒坐標變換方法分析給出Mecanum全方位系統(tǒng)在不平地面上運動的六維運動學(xué)模型,并分析系統(tǒng)在不平地面上實現(xiàn)全方位行走的條件。分析指出,該六維運動模型既適用于不平地面,也適用于平坦平面,因此該六維運動學(xué)模型是一種通用運動模型。
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