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機器人技術(shù)及焊接自動化 1、水輪機葉片坑內(nèi)修復爬壁機器人系統(tǒng) 間隙式磁吸附機器人較好地解決了復雜空間曲面的可靠吸附、 靈活運動和曲 面適應性問題，為機器人樣機（系列產(chǎn)品）的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)；特殊結(jié)構(gòu)的多自 由度機械臂設計方案具有較大剛度和適應狹小空間的特點， 滿足蝕面檢測、焊前 清理、補焊作業(yè)、焊后修形等作業(yè)要求； 激光測距配合工業(yè)攝像機的蝕面檢測技 術(shù)，可實時觀察并測量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動 檢測提供了基礎(chǔ)。 2、改善工業(yè)機器人軌跡精度的微機器人系統(tǒng) 當工業(yè)機器人難以達到高速精密跟隨的情況下， 由安裝在其末端的微機器人 快速響應進行微調(diào)補償， 改善了整個系統(tǒng)的軌跡精度。 再結(jié)合使用雙目立體視覺 技術(shù)實時檢測工具末端與加工對象之間的偏差， 使得機器人系統(tǒng)能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機器人自身關(guān)節(jié)耦合、控制超調(diào)等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3
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1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔 徐培嘉 陳琳 制作日期： 2012年 12 月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 ............3 2、雙足競步機器人構(gòu)成簡介 .......................3 3、功能及其改進方案簡介 .........................4 4、設計與制作軟件簡介 ...........................4 5、比賽功能簡介 .................................5 6、制作心得體會 .................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用
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