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更新時間：2025.05.17
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考慮系繩質(zhì)量、系統(tǒng)質(zhì)心變化及狀態(tài)、控制約束,基于Lagrange方程給出了圓軌道條件下空間繩系網(wǎng)捕系統(tǒng)三維動力學(xué)模型。推導(dǎo)得到了零相對速度條件下的安全捕獲末端條件,研究了面內(nèi)安全捕獲策略下的非線性能量最優(yōu)控制問題。為保證方法的適用性,基于Legendre偽譜法將連續(xù)時間最優(yōu)控制問題離散為標(biāo)準(zhǔn)的非線性動態(tài)規(guī)劃問題。最后在考慮捕獲控制前初始面外角偏差分別為5°和15°的情況下,通過數(shù)值仿真驗證了該方法的有效性。
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本文提出了一種具有未建模動態(tài)特性,參數(shù)變化和未知外界干擾等不確定性的電液控制系統(tǒng)魯棒最優(yōu)控制結(jié)構(gòu).該結(jié)構(gòu)包括最優(yōu)控制和輔助控制兩部分,其中最優(yōu)控制用來確定系統(tǒng)的性能,輔助控制用來克服系統(tǒng)的不確定,兩部分的設(shè)計相互獨立.對液壓電梯速度系統(tǒng)的仿真和實驗結(jié)果表明了該方法的有效性.
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