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設(shè)計了基于雙自由度萬向輪機(jī)構(gòu)的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉(zhuǎn)編碼器、角位移傳感器和水平姿態(tài)傳感器等構(gòu)成.機(jī)器人運動時,利用水平姿態(tài)傳感器檢測爬行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動角速度,雙自由度萬向輪機(jī)構(gòu)利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現(xiàn)對機(jī)器人運動狀態(tài)的測量.根據(jù)其測量結(jié)果,建立了電動機(jī)輸入和控制點運動狀態(tài)之間的關(guān)系,為機(jī)器精確任務(wù)操作提供了基礎(chǔ).
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金屬萬向充裝管道系統(tǒng) 萬向充裝管道系統(tǒng)是由多個旋轉(zhuǎn)接頭、彎頭、多節(jié)管徑相同或不同、長短不一的管道及球閥、快裝接頭、 法蘭等組成的管道系統(tǒng)，形同機(jī)械臂，可實現(xiàn)一組管道在三維空間完成指定運動，達(dá)到既安全又環(huán)保的輸 送流體介質(zhì)（液體、液化氣體）的目的。 萬向充裝管道系統(tǒng)通常應(yīng)用于汽車槽車，火車槽車，槽船的流體 裝卸。 萬向充裝管道系統(tǒng)適應(yīng)介質(zhì)：液氨、液氯、液化石油氣、液化天然氣、二甲醚、醇類、酸類、烷類、 油品等。 萬向充裝管道系統(tǒng)可選附件：球閥、快裝接頭、松套法蘭、緊急拉斷閥（國產(chǎn)或進(jìn)口）、緊急脫 離裝置、定量裝車控制系統(tǒng)等。 萬向充裝管道系統(tǒng)也可稱為液氨裝卸臂、液化氣裝卸臂、流體裝卸臂、液 體裝卸臂、鶴管等 萬向充裝管道系統(tǒng)是由多個旋轉(zhuǎn)接頭、 多節(jié)管徑相同或不同、 長短不一的管道、 管件、球閥、 法蘭、快裝接頭、松套法蘭、防靜電裝置、彈簧缸平衡裝置等組成的管道系統(tǒng)，可實現(xiàn)一組 管道在三維空間
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