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針對建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護方便等為目的的嵌入式開孔機器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了TI公司型號為TMS320F28335的DSP做為運動控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動完成切割運動軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運動數(shù)據(jù)計算、切割實時運動控制等功能。該設(shè)計方案大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實現(xiàn)更加靈活。