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針對建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護(hù)方便等為目的的嵌入式開孔機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了TI公司型號為TMS320F28335的DSP做為運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動完成切割運(yùn)動軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨(dú)立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運(yùn)動數(shù)據(jù)計算、切割實時運(yùn)動控制等功能。該設(shè)計方案大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實現(xiàn)更加靈活。
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帶壓不停輸開孔技術(shù)的安全性、環(huán)保性、經(jīng)濟(jì)效益等優(yōu)點將使此項技術(shù)在新舊管線的連頭作業(yè)中有著重要的意義。介紹了帶壓開孔器的工作原理,對帶壓開孔器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了具體的設(shè)計,并且對帶壓開孔器的實用性和經(jīng)濟(jì)性進(jìn)行了分析,對今后帶壓開孔器的研究具有一定的參考價值和使用價值。
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