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為了提高潛孔鉆機定位的精度,提出采用雙目立體視覺技術獲得潛孔鉆機定位過程中孔位標識的三維位置信息,用于指導潛孔鉆機進行自動鉆孔定位.首先利用雙目攝像機獲取含有孔位標識的圖像對,然后采用隸屬度函數(shù)為梯形函數(shù)的模糊閾值分割方法對孔位標識進行識別分割,利用圖像的不變矩原理求取孔位標識的質(zhì)心,并通過三角測量原理求取孔位的空間位置信息.最后,在潛孔鉆機試驗臺上進行了基于雙目立體視覺系統(tǒng)的自動定位試驗.結果表明,所采用以灰度直方圖為基礎的模糊閾值分割能夠?qū)崿F(xiàn)對孔位標識有效信息的提取,且定位誤差小于25 mm.
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曾經(jīng)讀過這樣一則教育故事:墨子對弟子耕柱子發(fā)怒,耕柱子說:"難道我就沒有勝過別人的地方嗎?"墨子問:"假如我要上太行山去,用一匹良馬或一頭牛來駕車,你將鞭策哪一匹?"耕柱子答道:"當然驅(qū)趕良馬了。"墨子問:"為什么要驅(qū)策良馬?"耕柱子說:"因為良馬值得鞭策。"墨子說:"我也認為你值得批評,所以我批評你。"耕柱子恍然大悟。讀罷墨子怒責耕柱子的故事,深感墨子的批評術可謂爐火純青,令人回味無窮。在教育過程中,教師肩負著教書育人的責任,只有讓自己的批評潤物無聲地走進學生的心靈,才能激起師生心靈溝通的朵朵浪花。試想,當滋生驕傲情緒的耕柱子終于弄明白恩師的那片良苦用心——他才是老師眾
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