1 河南科技學(xué)院 2009屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 論文題目：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：王凱 所在院系：機(jī)電學(xué)院 所學(xué)專業(yè)：機(jī)電技術(shù)教育 導(dǎo)師姓名：王振寧 完成時(shí)間：2009年5月20日 2 摘要 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件， 顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐，本設(shè)計(jì)通過(guò) 對(duì)機(jī)械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機(jī)身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，從而確定裝配總圖。通過(guò) 此次機(jī)械手設(shè)計(jì)，掌握相關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要步驟，對(duì)于cad/cam軟件應(yīng)用方 面有了進(jìn)一步的提高。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計(jì)，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu) 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽(yáng)理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 1 前言 工業(yè)機(jī)械手是近幾年來(lái)出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動(dòng) 作，在生產(chǎn)中代替人搬運(yùn)物體或操持工具進(jìn)行操作。因此，機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，減輕工人的勞動(dòng)，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計(jì)機(jī)械手之前，我們到工廠進(jìn)行了實(shí)地考察對(duì)其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行研 究和分析。回校之后，通過(guò)查找有關(guān)資料進(jìn)行機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)和計(jì)算。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我們綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)掌握了工程設(shè)計(jì)的一般 程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒(méi)有學(xué)到的知識(shí)，為 我們將來(lái)的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計(jì)算和結(jié)構(gòu)中難免會(huì)出現(xiàn)缺點(diǎn)錯(cuò)誤，真誠(chéng)期待各位 領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評(píng)指正。 沈陽(yáng)理工大學(xué)應(yīng)用技

摘要 i 摘要 本設(shè)計(jì)為沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)?；緟?shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為105°。此機(jī)械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個(gè)o型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，采用2個(gè) 型號(hào)為zp16un的真空吸盤(pán)，吸盤(pán)提升力由真空泵提供。機(jī)械手工作時(shí)，氣缸推動(dòng) 活塞桿作升降運(yùn)動(dòng)。活塞桿的中部裝有一個(gè)深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，軸 承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動(dòng)?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝 有真空吸盤(pán)的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng) 活塞軸作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝有真空吸盤(pán)的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn) 動(dòng)，使機(jī)械手回到初始狀態(tài)，完成一個(gè)上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞：沖床機(jī)械手氣壓傳動(dòng) a

單片機(jī)控制機(jī)械手設(shè)計(jì)

xxx大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論 文） 題目：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)計(jì)算書(shū) 專業(yè)：13級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 年級(jí)：2013 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 2015年5月2日 2 目錄 摘要???????????????????????????????1 1緒論????????????????????????????????1 1.1研究目的及意義?????????????????????????1 1.2本課題研究?jī)?nèi)容????????????????????????2 2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)?????????????????????3 2.1工業(yè)機(jī)械手的組成???????????????????????3 2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)??????????????????????????3 2.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)?

根據(jù)鋁錠堆垛要求,對(duì)鋁錠堆垛的動(dòng)作流程作了合理的分析與規(guī)劃,研制了一種4自由度全自動(dòng)化鋁錠堆垛機(jī)械手,滿足鋁錠堆垛的要求。設(shè)計(jì)了以at89c52為核心的堆垛機(jī)械手控制系統(tǒng),采用主從混合式多點(diǎn)串行通訊的兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制方式,使機(jī)械手操作簡(jiǎn)單,控制精度高,成本低。

設(shè)計(jì)了一種新型鋁錠堆垛機(jī)械手(下述簡(jiǎn)稱機(jī)械手),通過(guò)solidworks軟件建立了機(jī)械手的幾何模型,對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化后,利用solidworks軟件與adams軟件的接口,將模型導(dǎo)入adams軟件中,對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,得到了各個(gè)關(guān)節(jié)完成動(dòng)作所需的扭矩曲線和角速度曲線,從而對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析整理,并利用仿真結(jié)果,完成了模型各個(gè)關(guān)節(jié)伺服電動(dòng)機(jī)的選型。該方法為后期控制系統(tǒng)的研制和實(shí)體模型的開(kāi)發(fā)提供了可靠的科學(xué)依據(jù),大大縮短了產(chǎn)品研發(fā)周期,提高了產(chǎn)品質(zhì)量。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產(chǎn)工藝的基礎(chǔ)上,分析目前存在的種種問(wèn)題,并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤(pán)、電機(jī),優(yōu)化電機(jī)抱閘,重新設(shè)定變頻器等關(guān)鍵設(shè)備,碼垛程序進(jìn)行重新編寫(xiě),滿足多品種軋制要求,解決過(guò)去每新軋制一個(gè)品種,就必須編寫(xiě)相應(yīng)程序的繁瑣問(wèn)題。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產(chǎn)工藝的基礎(chǔ)上,分析目前存在的種種問(wèn)題,并根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤(pán)、電機(jī),優(yōu)化電機(jī)抱閘,重新設(shè)定變頻器等關(guān)鍵設(shè)備,碼垛程序進(jìn)行重新編寫(xiě),滿足多品種軋制要求,解決過(guò)去每新軋制一個(gè)品種,就必須編寫(xiě)相應(yīng)程序的繁瑣問(wèn)題。

機(jī)械手設(shè)計(jì)圖紙

單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計(jì)

針對(duì)玻璃鍍膜取料機(jī)械手的設(shè)計(jì),首先根據(jù)該種機(jī)械手的技術(shù)要求,進(jìn)行了整體方案的設(shè)計(jì).然后用三維造型軟件對(duì)機(jī)械臂和叉形機(jī)械手進(jìn)行了三維造型和虛擬裝配,并進(jìn)行了虛擬運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn).對(duì)叉形機(jī)械手進(jìn)行了力學(xué)分析,得出了叉形機(jī)械手應(yīng)力分布示意圖和叉形機(jī)械手受力后位移示意圖,通過(guò)實(shí)驗(yàn)得出該機(jī)械手運(yùn)行的工位數(shù)值,使用控制系統(tǒng)對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償,進(jìn)一步得出了該機(jī)械手運(yùn)行的精準(zhǔn)度.為玻璃鍍膜相關(guān)企業(yè)的取料工作解決了一些常見(jiàn)的問(wèn)題.

簡(jiǎn)要介紹了凸輪軸法蘭面加工機(jī)床上機(jī)械手的主要功能,詳細(xì)論述了機(jī)械手總體方案和各部分的機(jī)械結(jié)構(gòu),特別是對(duì)實(shí)現(xiàn)預(yù)期要求動(dòng)作的各種方案進(jìn)行了比較分析。

目錄 1緒論.....................................................................................................................................1 1.1機(jī)器人概述...............................................................................................................1 1.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀..............................................................................................3 1.3機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)...........

西南交通大學(xué)太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)說(shuō)明書(shū) -1- 第一章引言 機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門(mén)技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和 直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要 標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是 工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)

卸瓶垛機(jī)以高效、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)作為啤酒生產(chǎn)標(biāo)配機(jī)臺(tái)呈現(xiàn)。應(yīng)用后小缺點(diǎn)顯現(xiàn),為了彌補(bǔ)不足,我們將機(jī)械手部分動(dòng)作的原真空吸盤(pán)式改造為機(jī)械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng)。通過(guò)改造后,板的抓取牢固,運(yùn)行良好,提高了設(shè)備效率,降低了安全隱患。

卸瓶垛機(jī)以高效、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)作為啤酒生產(chǎn)標(biāo)配機(jī)臺(tái)呈現(xiàn).應(yīng)用后小缺點(diǎn)顯現(xiàn),為了彌補(bǔ)不足,我們將機(jī)械手部分動(dòng)作的原真空吸盤(pán)式改造為機(jī)械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng).通過(guò)改造后,板的抓取牢固,運(yùn)行良好,提高了設(shè)備效率,降低了安全隱患.

碼垛機(jī)是將已裝入容器的紙箱,按一定排列碼放在托盤(pán)上,進(jìn)行自動(dòng)堆碼,可堆碼多層,然后推出,便于叉車運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。碼垛機(jī)采用plc+觸摸屏控制,實(shí)現(xiàn)智能化操作管理,簡(jiǎn)便、易掌握。可大大地減少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強(qiáng)度。采用高速、平穩(wěn)、節(jié)省空間之理念設(shè)計(jì)。采用分開(kāi)式脫板,更快速、更節(jié)省空間。一機(jī)多用,調(diào)整迅速,不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

目的為了滿足碼垛機(jī)器人能夠完成不同類型和規(guī)格包裝件的碼垛作業(yè)要求,根據(jù)具體的作業(yè)要求提出了2種不同末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)方案。方法通過(guò)詳細(xì)的分析和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,完成了末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并在pro/e平臺(tái)中建立了該末端執(zhí)行器的三維模型,最后分析了末端執(zhí)行器氣動(dòng)系統(tǒng)問(wèn)題。結(jié)果該末端執(zhí)行器能高效地處理各種形態(tài)、結(jié)構(gòu)、尺寸不同的包裝件,同時(shí)又能對(duì)同一包裝件采用不同方式處理。結(jié)論這2種末端執(zhí)行器具有很高的實(shí)用性和廣闊的應(yīng)用前景。

介紹一種沖壓設(shè)備間自動(dòng)搬運(yùn)用機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案、工藝流程及設(shè)備組成。詳細(xì)介紹機(jī)械手滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)原理及計(jì)算方法,概括介紹電磁鐵、線性滑塊、導(dǎo)軌、伺服電機(jī)、馬達(dá)及減速機(jī)等部件參數(shù)的確定過(guò)程。

機(jī)器人到底是大材小用，還是物有所值？發(fā)那科機(jī)器人告訴我們，作為物流系統(tǒng)的機(jī)器人化做出貢獻(xiàn)的大型智能機(jī)器人，其可根據(jù)需要搬運(yùn)的工件選擇最佳類型。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機(jī)器人坐標(biāo)系，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用matlab軟件進(jìn)行工作空間仿真和驗(yàn)證。利用速度性能指標(biāo)理論對(duì)五組初步設(shè)計(jì)的4r機(jī)器人大臂與小臂尺寸進(jìn)行優(yōu)選，獲得基于機(jī)構(gòu)速度性能指標(biāo)的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，效果良好。