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更新時(shí)間：2025.05.11
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排水管道機(jī)器人通常采用模塊化設(shè)計(jì),一般分為爬行器、電纜絞盤(pán)、上位控制單元、檢測(cè)單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機(jī)器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn),并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來(lái)排水機(jī)器人發(fā)展方向。
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簡(jiǎn)要綜述了國(guó)內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點(diǎn)和局限性。提出了一種基于組合機(jī)構(gòu)的新型蠕動(dòng)式排水管道機(jī)器人。給出了機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機(jī)理分析,建立了其行走運(yùn)動(dòng)模型和驅(qū)動(dòng)力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī),完成了其虛擬樣機(jī)仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機(jī)仿真分析驗(yàn)證了方案的可行性和設(shè)計(jì)理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人具有大拖動(dòng)力、作業(yè)距離長(zhǎng)的特點(diǎn)。
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