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三維監(jiān)控控制鍵盤 （KEYBOARD CONTROLLER ） 使 用 說 明 書 Operation Instruction Copyright 2003-2007. All Rights Reserved. 1 第 頁 溫馨提示 : 感謝您使用本公司產(chǎn)品。 為了讓您能夠盡快熟練的操作本機， 請您仔細閱讀我們?yōu)槟鋫鋬?nèi) 容詳細的使用說明書，從中您可以獲取有關產(chǎn)品安全注意事項、產(chǎn)品介 紹以及產(chǎn)品使用方法等方面的知識。當您閱讀完說明書后，請將它妥善 保存好，以備日后參考。 如果您在產(chǎn)品的使用過程中發(fā)現(xiàn)什么問題，請撥打我們的服務熱 線。謝謝您的合作！ 申明： 在編寫此說明書時我們非常小心謹慎， 并認為此說明書中所提供的 信息是正確可靠的，然而難免會有錯誤和疏漏之處， 請您多加包涵并熱 切歡迎您的指正。但是我們將不對本手冊可能出現(xiàn)的問題和疏漏負責。 同時，由于我們無法控制用戶對本手冊可能造
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針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人。系統(tǒng)以STC12LE5A16S2單片機為處理核心,以基于PELCO-D協(xié)議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協(xié)議,以SM-S4315R舵機為動力源,采用輸出比較的算法產(chǎn)生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機控制的平滑性和連續(xù)性;以基于查表匹配結(jié)合分段匹配的差速轉(zhuǎn)向策略實現(xiàn)機器人的萬向協(xié)調(diào)運動的控制,提高了系統(tǒng)操控的便捷性和運行的穩(wěn)定性。樣機的測試表明,管道機器人操控靈活、運行穩(wěn)定、攜帶方便,在小型管道機器人領域具有較大的應用價值和推廣空間。
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