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介紹了液壓木材抓具的驅(qū)動裝置——伸縮套筒式油缸的結(jié)構(gòu)特點、工作原理及設(shè)計計算方法。這種驅(qū)動裝置具有驅(qū)動力大、結(jié)構(gòu)緊湊、操作控制方便等特點,完全能滿足生產(chǎn)要求。
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研究了對接包線內(nèi)伸縮套管的建模和控制問題。建立了大氣擾動中的伸縮套管模型,采用H∞方法設(shè)計了伸縮套管的控制律,并進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明,在該控制律作用下,伸縮套管系統(tǒng)具有良好的跟蹤能力,抗干擾性能提升了1個數(shù)量級。
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