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1 前言 1.1 課題研究的目的和意義 作為現(xiàn)代制造業(yè)最重要的工藝技術(shù)之一， 焊接技術(shù)在機(jī)械制造、 航空航天、能源 交通、石油化工及建筑和電子等行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展， 焊 接已經(jīng)發(fā)展成為制造業(yè)中的一項基礎(chǔ)工藝技術(shù)。 隨著科技水平的進(jìn)步，人們對焊接 質(zhì)量的要求也越來越高。 而傳統(tǒng)的人工焊接方式， 由于受到個人技術(shù)水平、 疲勞程度、 責(zé)任心等各種因素的影響， 難以長時間保持焊接工作的質(zhì)量和速率。 而且，由于焊接 惡劣的工作條件，從事手工焊接的工人在減少， 熟練的技術(shù)工人更出現(xiàn)了嚴(yán)重的不足。 傳統(tǒng)的手工焊接已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高科技制造產(chǎn)業(yè)對于焊接質(zhì)量和速率的要求。因 此，現(xiàn)代焊接工藝的發(fā)展需要解決保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性、 提高生產(chǎn)率和改善勞 動條件等多個手工焊接工藝無法解決的問題 [1]。現(xiàn)代電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入到了焊接工藝的各個方面，
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管道全位置自動焊接技術(shù) 管道全位置自動焊接就是指在管道相對固定的情況下， 焊接小車帶動焊槍沿軌道圍繞管壁運(yùn) 動，從而實現(xiàn)自動焊接。一般而言，全位置自動焊接裝置由焊接小車、行走軌道、自動控制 系統(tǒng)等部分組成。 研制全位置自動焊接裝置的目的就是為了提高焊接質(zhì)量和勞動生產(chǎn)率、 減 輕工人的勞動強(qiáng)度。 1 焊接小車 焊接小車是實現(xiàn)自動焊接過程的驅(qū)動機(jī)構(gòu)， 它安裝在焊接軌道上， 帶著焊槍沿管壁作圓 周運(yùn)動，是實現(xiàn)管口自動焊接的重要環(huán)節(jié)之一。 焊接小車應(yīng)具有外形美觀、 體積小、 重量輕、 操作方便等特點。 它的核心部分是行走機(jī)構(gòu)、 送絲機(jī)構(gòu)和焊槍擺動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。 行走機(jī)構(gòu)由電 機(jī)和齒輪傳動機(jī)構(gòu)組成， 為使行走電機(jī)執(zhí)行計算機(jī)控制單元發(fā)出的位置和速度指令， 電機(jī)應(yīng) 帶有測速反饋機(jī)構(gòu)， 以保證電機(jī)在管道環(huán)縫的各個位置準(zhǔn)確對位， 而且具有較好的速度跟蹤 功能。送絲機(jī)構(gòu)必須確保送絲速度準(zhǔn)確穩(wěn)定， 具有較小的轉(zhuǎn)動慣
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