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針對建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護方便等為目的的嵌入式開孔機器人控制系統的總體設計方案和軟硬件結構。該系統選用了TI公司型號為TMS320F28335的DSP做為運動控制系統的核心,采用圓柱坐標,多軸聯動完成切割運動軌跡。系統整體上可以獨立完成與切割相關的參數采集、運動數據計算、切割實時運動控制等功能。該設計方案大大簡化了系統結構,增強了系統的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結構,使系統控制方式及各種算法的實現更加靈活。
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帶壓不停輸開孔技術的安全性、環(huán)保性、經濟效益等優(yōu)點將使此項技術在新舊管線的連頭作業(yè)中有著重要的意義。介紹了帶壓開孔器的工作原理,對帶壓開孔器的結構進行了具體的設計,并且對帶壓開孔器的實用性和經濟性進行了分析,對今后帶壓開孔器的研究具有一定的參考價值和使用價值。
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