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1 緒 論 機(jī)械手： mechanical hand ，也被稱為自動手， auto hand 。 能模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工 具它可以代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下 操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子 能等部門。 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓 持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作 業(yè)要求而由多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手 部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動） 、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物 件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，被稱為機(jī) 械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。 自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用 性越廣，

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