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在生產(chǎn)生活中,有很多安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè),冬季溫差晝夜明顯,使水泥桿塔結(jié)了一層冰或者霜,人工爬桿無(wú)法實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)一款爬桿機(jī)器人由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、并聯(lián)盤形凸輪機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)以及上下機(jī)械手爪等組成,通過彈簧的預(yù)緊力來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手爪對(duì)桿的抱緊,通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)攀爬動(dòng)作,同時(shí)機(jī)器人只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)源就能帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),能攀爬變直徑的桿,工作簡(jiǎn)單可靠,運(yùn)動(dòng)靈活,可以廣泛應(yīng)用于很多爬桿作業(yè)。
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