更新時間：2025.05.31
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1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計(jì)一個多自由度機(jī)械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機(jī)器人基于對定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考
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摘 要 I 摘 要 本設(shè)計(jì)為沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)?；緟?shù)為：升降行程 135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為 105°。此機(jī)械手能以 34次 /分的頻率，傳送重 0.5公斤重的硒鋼片。 該機(jī)械手采用氣壓傳動方式驅(qū)動，氣缸最大壓力為 0.7MPa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用 2 個 O 型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，采用 2 個 型號為 ZP16UN 的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機(jī)械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運(yùn)動。活塞桿的中部裝有一個深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動時，軸 承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng) 活塞軸作下降運(yùn)動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn) 動，使機(jī)械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞： 沖床 機(jī)械手 氣壓傳動 A
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專題概述
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