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擺動(dòng)電弧焊縫跟蹤技術(shù)的研究現(xiàn)狀 擺動(dòng)電弧焊縫跟蹤技術(shù)的研究現(xiàn)狀 2014-05-23 郭祖魁 lukasguo 擺動(dòng)電弧焊縫跟蹤技術(shù)的研究現(xiàn)狀郭祖魁摘要 :隨 著生產(chǎn)自動(dòng)化和智能化技術(shù)的迅速發(fā)展，各種新技術(shù)在焊接 領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，焊接自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)已成為焊接自動(dòng)控 制研究領(lǐng)域中的一個(gè)重要內(nèi)容。精確的焊縫跟蹤可以快速實(shí) 現(xiàn)焊縫的精確定位，是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵，是實(shí)現(xiàn)焊接過(guò) 程自動(dòng)化的重要研究方向。本文首先對(duì)弧焊機(jī)器人在工業(yè)中 的應(yīng)用情況做了簡(jiǎn)要的介紹，然后較全面的介紹了在弧焊機(jī) 器人焊縫跟蹤系統(tǒng)中常用到的傳感器類型，重點(diǎn)論述了電弧 傳感器的工作原理以及目前國(guó)內(nèi)外電弧傳感器的應(yīng)用發(fā)展 和焊縫跟蹤技術(shù)的研究現(xiàn)狀。關(guān)鍵詞 :電弧傳感器 焊縫跟蹤 弧焊機(jī)器人 The situation of swing arcseam tracking technicZukui GuoAbstract:Wit
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為實(shí)現(xiàn)塔吊臂架角鋼外角接接縫的自動(dòng)化焊接,設(shè)計(jì)了一套具有可靠性高、能夠在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)長(zhǎng)期應(yīng)用的激光視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)。介紹了系統(tǒng)的組成和工作原理。根據(jù)外角接接頭幾何特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一套專門圖像處理算法,能夠快速準(zhǔn)確可靠地提取焊縫特征和中心位置,并對(duì)焊縫中心檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行數(shù)字濾波,以提高抗干擾性。在焊槍糾偏控制中,針對(duì)檢測(cè)傳感器前置的特點(diǎn),水平方向的焊縫跟蹤采用一種基于實(shí)時(shí)焊縫斜率的跟蹤算法,并運(yùn)用PD算法進(jìn)行焊槍調(diào)整;針對(duì)高度方向上的焊縫跟蹤特點(diǎn),采用帶智能積分的模糊控制器進(jìn)行焊槍調(diào)整。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)試用表明,該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,能夠滿足焊接精度要求,具有較高的實(shí)用價(jià)值。
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