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目前大部分電動搬運車的各個控制信號傳輸都使用獨自的信號線,線束復雜且可靠性低。針對這個缺點,該文采用內(nèi)置CAN控制器的AT90CAN128單片機作為處理器,設計了一種基于CAN總線的控制手柄。該手柄具有運送速度快、升降貨物減速緩沖的特性,并且增加了蝸行、緊急反向等保障搬運車安全行駛的功能。文中根據(jù)這些功能以及CAN總線的構(gòu)成特點,制定了相應的通信協(xié)議,并對整個控制手柄的軟硬件設計進行了詳細描述。實驗表明,該CAN總線控制手柄具有線束簡單、安全性好、可靠性高等優(yōu)點。
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輪式支架搬運車的車輪對地比壓大,對井下行駛的支架搬運車的巷道規(guī)格與底板要求較高,通常情況下需要對底板進行硬化,使得支架搬運車在井下的使用受到限制。輪式支架搬運車在一些斜巷運行時,無法提供足夠的牽引力,很難應用于存在較大傾角斜巷的礦井。針對以上問題,研發(fā)了一種在煤礦井下非硬化巷道內(nèi)運輸液壓支架及重型設備的履帶式運輸車輛,使車輛具有較小的對地比壓,狹窄的巷道內(nèi)轉(zhuǎn)彎靈活,動力強,有一定的爬坡能力,可快速高效地實現(xiàn)井下工作面轉(zhuǎn)場目標。
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