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更新時間：2025.05.31
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基于直升機控制輸入逆解的方法,研究了多直升機吊掛系統(tǒng)的控制問題.多直升機協(xié)調(diào)吊掛系統(tǒng)在外載荷的影響下每一架直升機具有不同的穩(wěn)定性和響應(yīng)形式,根據(jù)直升機氣動力模型和飛行動力學(xué)模型,提出基于直升機空氣動力學(xué)逆的控制輸入逆解非線性模型跟蹤控制器設(shè)計方法.該控制方法的顯著優(yōu)勢是能直接處理吊索力反饋,保證多直升機吊掛系統(tǒng)中每一架直升機具有相同的控制律并能有效抑制吊索力擾動,且使每一架直升機具有相同的穩(wěn)定性和響應(yīng)特點.仿真結(jié)果證明了四直升機的協(xié)調(diào)吊掛非線性控制方法的可行性和正確性.
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專題概述
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