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用經(jīng)緯儀測量大尺寸三維導(dǎo)軌垂直度的方法

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基于經(jīng)緯儀將運(yùn)動直線引出來的原理,提出了一種測量大尺寸三維導(dǎo)軌垂直度的新方法。首先在水平直線移動的Y導(dǎo)軌的動基座上安裝經(jīng)緯儀并觀察靜止靶標(biāo)水平角的微小變化,采用最小二乘法擬合出了經(jīng)緯儀視準(zhǔn)軸分別與運(yùn)動X導(dǎo)軌和Y導(dǎo)軌平行時的水平角,繼而測量了X-Y導(dǎo)軌間的垂直度誤差。然后將經(jīng)緯儀固定在地基上,通過觀測水平移動導(dǎo)軌上靶標(biāo)的豎直角的微小變化,采用最小二乘法擬合了X、Y導(dǎo)軌的水平度誤差;通過觀測與Z導(dǎo)軌固定的靶標(biāo)水平角的微小變化,采用最小二乘法擬合了Z導(dǎo)軌的二維鉛垂度誤差,利用X,Y導(dǎo)軌的水平度和Z導(dǎo)軌的鉛垂度換算出了Z-X間,Z-Y間導(dǎo)軌的垂直度誤差。最終實現(xiàn)了三維導(dǎo)軌X-Y之間、Y-Z之間、X-Z之間的垂直度的檢測,并對測量的垂直度誤差進(jìn)行了精度分析。在研制的月球軟著陸系統(tǒng)垂直度的調(diào)試中進(jìn)行了應(yīng)用,證明了該方法能夠滿足測量的精度要求。

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電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計

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為實現(xiàn)電梯導(dǎo)軌垂直度檢測自動化,設(shè)計了電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人.采用多磁輪吸附機(jī)構(gòu)和下滑制動機(jī)構(gòu),實現(xiàn)了機(jī)器人在豎直導(dǎo)軌上的安全自主運(yùn)行.其中的頂磁路和導(dǎo)向磁輪采用了優(yōu)化的磁路結(jié)構(gòu)設(shè)計.不同條件下的吸附力測試表明,設(shè)計的磁輪能夠適應(yīng)惡劣工況.

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交叉導(dǎo)軌的安裝高度更低，由于是兩付導(dǎo)軌平行安裝組合成為一套，使得交叉導(dǎo)軌的機(jī)臺整體性要好于直線導(dǎo)軌，傾覆力矩也高于直線導(dǎo)軌。因此運(yùn)作起來的機(jī)臺穩(wěn)定性遠(yuǎn)高于直線導(dǎo)軌。不過交叉導(dǎo)軌的有...查看詳情

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